改进灰狼算法的水电巡检机器人时间最优轨迹优化

赵康康; 梅再武; 张聪

doi:10.20040/j.cnki.1000-7709.2026.20251264

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改进灰狼算法的水电巡检机器人时间最优轨迹优化

水能利用及水电站工程 | 更新时间：2026-10-20

- 改进灰狼算法的水电巡检机器人时间最优轨迹优化
- 改进灰狼算法的水电巡检机器人时间最优轨迹优化
- 水电能源科学 2026年44卷第10期页码：224-228+254
- 作者机构：
  
  1. 武汉工程大学机电工程学院
  2. 智能焊接装备与软件工程技术湖北省研究中心
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  武汉东湖高新区“揭牌挂帅”研究项目(2024KJB325);武汉工程大学研究生教育创新基金(CX2024425)
- DOI：10.20040/j.cnki.1000-7709.2026.20251264
  中图分类号： TV738;TP242;TP18
- 纸质出版：2026
- 稿件说明：
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赵康康, 梅再武, 张聪. 改进灰狼算法的水电巡检机器人时间最优轨迹优化[J]. 水电能源科学, 2026,44(10):224-228+254.

赵康康, 梅再武, 张聪. 改进灰狼算法的水电巡检机器人时间最优轨迹优化[J]. 2026, 44(10): 224-228+254.
赵康康, 梅再武, 张聪. 改进灰狼算法的水电巡检机器人时间最优轨迹优化[J]. 水电能源科学, 2026,44(10):224-228+254. DOI： 10.20040/j.cnki.1000-7709.2026.20251264.

赵康康, 梅再武, 张聪. 改进灰狼算法的水电巡检机器人时间最优轨迹优化[J]. 2026, 44(10): 224-228+254. DOI： 10.20040/j.cnki.1000-7709.2026.20251264.

摘要

针对水电巡检场景下，传统优化算法存在的种群分布不均、搜索方向单一等缺陷，提出一种基于改进灰狼优化算法(IGWO)的水电巡检机器人时间最优轨迹规划方法。该算法采用多维Logistic-Sobol映射改善初始种群在水工建筑物等复杂环境中的分布，并通过余弦扰动增强收敛因子对水流扰动的适应性，同时引入自适应权重机制动态调节全局探索与局部搜索能力。基于3-5-3多项式构建水电巡检机器人的轨迹模型，通过IGWO实现多项式参数空间内的全局优化，生成满足约束的最短时间轨迹。仿真与试验表明，IGWO相比GWO算法，轨迹规划时间缩短29.8%

验证了算法在提升作业效率方面的显著优势。

Abstract

关键词

Keywords

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来记桃,聂强,李乾德,李小伟,左幸.水下检测技术在雅砻江流域电站运维中的应用[J].水电能源科学,2021(11).

李倩,季昀,孙辅庭,刘雨佳,李君军,刘西军.基于图像识别技术和轨道机器人的大坝安全智能移动巡检技术研究[J].水电能源科学,2023(04).

徐存东,曹骏,陈家豪,田俊姣,韩文浩,汪志航.基于GWO-BPNN早期带伤混凝土冻后力学性能影响研究[J].水电能源科学,2024(09).

贾青龙,周文,秦新盛,王虎,刘长华,肖煜林,向红.智能巡检机器人在大型水电站中的应用[J].电子技术,2023(08).

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