基于改进RRT算法的复合翼无人机仿地飞行技术

谈家英; 周立玮; 蔡焕青; 邵瑰玮; 陈金玉; 许鹏鹏

doi:10.13336/j.1003-6520.hve.20231439

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基于改进RRT算法的复合翼无人机仿地飞行技术

电气装备 | 更新时间：2026-11-05

- 基于改进RRT算法的复合翼无人机仿地飞行技术
- 基于改进RRT算法的复合翼无人机仿地飞行技术
- 高电压技术 2023年49卷第S1期页码：210-214
- 作者机构：
  
  1. 中国电力科学研究院有限公司
  2. 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家电网有限公司科技项目(长航时大中型无人机在电网运检及灾害应对技术与运营体系研究)(5500-202121137A-0-0-00;SGFJDK00PJJS2100135)
- DOI：10.13336/j.1003-6520.hve.20231439
  中图分类号： V279
- 纸质出版：2023
- 稿件说明：
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谈家英, 周立玮, 蔡焕青, 等. 基于改进RRT算法的复合翼无人机仿地飞行技术[J]. 高电压技术, 2023,49(S1):210-214.

谈家英, 周立玮, 蔡焕青, et al. 基于改进RRT算法的复合翼无人机仿地飞行技术[J]. 2023, 49(S1): 210-214.
谈家英, 周立玮, 蔡焕青, 等. 基于改进RRT算法的复合翼无人机仿地飞行技术[J]. 高电压技术, 2023,49(S1):210-214. DOI： 10.13336/j.1003-6520.hve.20231439.

谈家英, 周立玮, 蔡焕青, et al. 基于改进RRT算法的复合翼无人机仿地飞行技术[J]. 2023, 49(S1): 210-214. DOI： 10.13336/j.1003-6520.hve.20231439.

摘要

复合翼无人机在高海拔地区飞行时，由于相对高差剧烈变化，容易出现山谷低处目标漏拍或超出激光雷达等荷载设备量程等现象，难以满足通道巡检质量要求。为此提出一种基于改进RRT算法的仿地飞行技术，结合无人机飞控系统，根据地形变化自动生成变高航线，将离地相对高度控制在一定范围内，使机载设备对地视角始终保持相对恒定，正常采集山谷等低处的通道巡检数据。综合考虑复合翼无人机飞行性能，设置约束条件，智能避开高处山体障碍。现场飞行试验结果表明，该方案能够满足高海拔复杂地形条件下电力通道巡检质量要求，安全高效地完成飞行巡检任务。

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基于改进RRT算法的复合翼无人机仿地飞行技术

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DOI：10.13336/j.1003-6520.hve.20231439

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