陆域无路导航理论方法与关键技术

张过; 王善绣; 徐青; 周新建; 朱春阳

doi:10.13203/j.whugis20260301

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陆域无路导航理论方法与关键技术

摄影测量与遥感 | 更新时间：2026-11-05

- 陆域无路导航理论方法与关键技术
- Theory， Methods and Key Technologies of Terrestrial Off-Road Navigation
- 武汉大学学报（信息科学版） 2026年51卷第10期页码：2167-2179
- 作者机构：
  
  1.武汉大学测绘遥感信息工程全国重点实验室，湖北武汉，430079
  2.中国卫星导航定位应用管理中心，北京，100088
  3.信息工程大学地理空间信息学院，河南郑州，450001
  4.陆军研究院，江苏无锡，214035
- 作者简介：
  
  张过，博士，教授，研究方向为航天摄影测量。guozhang@whu.edu.cn
- 基金信息：
  
  国家重点研发计划(2023YFB3905500;2024YFF0617400);国家自然科学基金区域创新发展联合基金重点项目(U24A20589)
- DOI：10.13203/j.whugis20260301
  中图分类号： TP208
- 收稿：2026-07-02，
  
  纸质出版：2026-10-05
- 稿件说明：
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张过,王善绣,徐青，等.陆域无路导航理论方法与关键技术[J].武汉大学学报（信息科学版）,2026,51(10):2167-2179.

ZHANG Guo,WANG Shanxiu,XU Qing,et al.Theory, Methods and Key Technologies of Terrestrial Off-Road Navigation[J].Geomatics and Information Science of Wuhan University,2026,51(10):2167-2179.
张过,王善绣,徐青，等.陆域无路导航理论方法与关键技术[J].武汉大学学报（信息科学版）,2026,51(10):2167-2179. DOI：10.13203/j.whugis20260301

ZHANG Guo,WANG Shanxiu,XU Qing,et al.Theory, Methods and Key Technologies of Terrestrial Off-Road Navigation[J].Geomatics and Information Science of Wuhan University,2026,51(10):2167-2179. DOI：10.13203/j.whugis20260301

摘要

经典车辆导航系统以道路网络为基础，通过构建道路网拓扑关系以及实时道路交通情况按照交通规则实现路径规划与引导服务，发展已相对成熟。然而在复杂自然环境、灾害应急救援以及野外生产作业等场景中，道路缺失、失能或道路与非道路区域交替出现，经典道路导航难以满足机动需求。聚焦航天遥感支撑的陆域无路导航理论方法，明确无路导航的基本概念、应用需求，围绕陆域通行要素提取的可靠性、时变条件下车辆通过性认知和任务驱动的规划决策引导3个科学问题，梳理“环境感知测量—通过性认知预测—规划决策引导”的理论框架，讨论通行要素遥感智能解译、多尺度通过性动态建模、多主体协同规划与引导及导航服务等关键技术。对地表覆盖数据、几何通过性及支承通过性模型的验证结果分析表明，基于土壤力学参数约束的支承通过性模型能够较好预测车辆速度，实现了从航天遥感信息到车辆通过能力评价的转换。现有结果为陆域通行要素获取和车辆通过性评价提供了依据，为航天遥感信息向陆域导航应用的转化提供分析框架与技术参考。

Abstract

Objectives

Conventional vehicle navigation systems are well established

providing route planning and guidance based on road network topology

real-time traffic conditions

and traffic rules. However

they cannot adequately meet mobility requirements in complex natural environments

disaster response

and field operations where roads are absent

unusable

or interspersed with off-road areas.

Methods

This paper proposes the theory and methods of terrestrial off-road navigation supported by spaceborne remote sensing. The basic concepts and application requirements of off-road navigation are clarified. Three scientific questions are examined

including reliable extraction of terrestrial traversability-related factors

vehicle traversability assessment under time-varying conditions

and the task-driven planning

decision-making and guidance. A theoretical framework comprising environmental perception and measurement

traversability assessment and prediction

and planning

decision-making

and guidance is outlined. Key technologies are discussed

including intelligent interpretation of traversability-related factors from remote sensing data

multiscale dynamic traversability modeling

multi-agent collaborative planning and guidance

and navigation services. A tracked-vehicle field test in the Chuzhou test area is used to analyze validation results for land-cover data

geometric traversability

and traversability models based on soil bearing capacity.

Results

The traversability model constrained by soil mechanical parameters predicts vehicle speed reasonably well

demonstrating the translation of spaceborne remote sensing information into vehicle traversability assessment. The available results provide evidence supporting terrestrial traversability-related factor acquisition and vehicle traversability evaluation.

Conclusions

This study provides an analytical framework and technical reference for applying spaceborne remote sensing information to terrestrial navigation

with traversability assessment connecting environmental observations to vehicle mobility evaluation.

关键词

Keywords

references

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