利用ArUco码的单目VIO快速初始化算法

赵奕澎; 姚宜斌; 王鑫哲

doi:10.13203/j.whugis20240174

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利用ArUco码的单目VIO快速初始化算法

大地测量学与测量工程 | 更新时间：2026-11-05

- 利用ArUco码的单目VIO快速初始化算法
- A Fast Initialization Algorithm for Monocular VIO Using ArUco Markers
- 武汉大学学报（信息科学版） 2026年51卷第5期页码：979-986
- 作者机构：
  
  1.武汉大学测绘学院，湖北武汉，430079
  2.武汉大学地球空间环境与大地测量教育部重点实验室，湖北武汉，430079
- 作者简介：
  
  赵奕澎，硕士，研究方向为多传感器融合定位。2018302141345@whu.edu.cn
  王鑫哲，博士，助理研究员。Wxz_gnss@whu.edu.cn
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金重点项目(42330105)
- DOI：10.13203/j.whugis20240174
  中图分类号： P228
- 收稿：2025-02-11，
  
  纸质出版：2026-05-05
- 稿件说明：
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赵奕澎,姚宜斌,王鑫哲.利用ArUco码的单目VIO快速初始化算法[J].武汉大学学报（信息科学版）,2026,51(5):979-986.

ZHAO Yipeng ,YAO Yibin ,WANG Xinzhe .A Fast Initialization Algorithm for Monocular VIO Using ArUco Markers[J].Geomatics and Information Science of Wuhan University,2026,51(5):979-986.
赵奕澎,姚宜斌,王鑫哲.利用ArUco码的单目VIO快速初始化算法[J].武汉大学学报（信息科学版）,2026,51(5):979-986. DOI：10.13203/j.whugis20240174

ZHAO Yipeng ,YAO Yibin ,WANG Xinzhe .A Fast Initialization Algorithm for Monocular VIO Using ArUco Markers[J].Geomatics and Information Science of Wuhan University,2026,51(5):979-986. DOI：10.13203/j.whugis20240174

摘要

针对目前单目视觉惯性里程计(visual inertial odometry，VIO)算法初始化对设备运动状态和视觉观测条件要求较为严格，在工程应用中难以保证的问题，提出了一种利用ArUco码辅助的单目VIO快速初始化算法。该算法结合ArUco码已知的边长信息，通过边长约束恢复深度信息并获取相机与ArUco码之间的空间关系。同时结合惯性测量单元(inertial measurement unit

IMU)静止初始化流程与事先标定的相机与IMU之间的外参，实现全局坐标系与ArUco码之间空间关系的获取，完成初始化流程。实验结果表明，算法角点深度恢复误差平均值为0.75 mm，相比VINS-Fusion、OpenVINS及ORB-SLAM3的单目VIO方案的初始化算法，在效率及对后续VIO的收敛帮助上有着更好的表现，初始化后小范围2 m内VIO定位误差为0.009 m，姿态精度为0.4°，且对单目VIO整体轨迹精度带来一定程度的提升。

Abstract

Objectives

Current monocular visual inertial odometry (VIO) algorithms impose stringent requirements on device motion states and visual observation conditions during initialization

which are often challenging to meet in real-world engineering applications. A fast and stable initialization method is thus essential.

Methods

The proposed method utilizes the known edge length of ArUco markers to recover depth information through edge length constraints

thereby estimating the spatial relationship between the camera and the ArUco markers. Concurrently

the inertial measurement unit (IMU) is initialized under stationary conditions. By incorporating the pre-calibrated extrinsic transformation between the camera and IMU

the spatial relationship between the global coordinate system and the ArUco markers is established.

Results

The accuracy of depth recovery at corner points was validated using profiles of the differences between the measured distance of two points and the recovered depth. Multiple experiments under both well-lit and low-light conditions showed that the mean error of this difference was 0.75 mm. The VIO positioning accuracy of the device within a certain spatial range after initialization was further evaluated

and several experiments demonstrated a positioning error of 0.009 m and an attitude error of 0.4°. Additional experiments were conducted to assess the stability and efficiency of the proposed method. Compared with the monocular VIO initialization methods used in VINS-Fusion

OpenVINS

and ORB-SLAM3

the proposed method achieved higher stability and efficiency

while also yielding a better overall trajectory in the subsequent VIO process.

Conclusions

The proposed method demonstrates high efficiency and robustness in initialization

with notable improvements in positioning accuracy during subsequent VIO tracking.

关键词

Keywords

references

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