针对非视距误差对UWB室内定位影响较大的问题，提出一种加权最小二乘数学算法的NLOS UWB定位算法，实验过程中在基于TDOA算法过程中引入加权最小二乘算法，验证了加权最小二乘算法对UWB室内静态、动态定位精度有较好提升效果。实验结果表明：新算法对UWB静态定位X方向、Y方向RMS值分别提升49.6%、49.4%

STD值分别提升45.8%、38.0%；对UWB动态定位X方向、Y方向RMS值分别提升51.7%、55.2%

STD值分别提升49.6%、53.1%，证明了加权最小二乘算法在NLOS情景下UWB室内定位的可行性。