自回归的卡尔曼滤波算法在UWB定位中的应用

景仙林; 魏永虎

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自回归的卡尔曼滤波算法在UWB定位中的应用

更新时间：2025-11-25

- 自回归的卡尔曼滤波算法在UWB定位中的应用
- Vol. 21, Issue 5, Pages: 117-119(2023)
- 作者机构：
  
  西宁市国土勘测规划研究院有限公司
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  CLC： P228.4
- Published：2023
- 稿件说明：
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景仙林, 魏永虎. 自回归的卡尔曼滤波算法在UWB定位中的应用[J]. 2023, 21(5): 117-119.
DOI：

景仙林, 魏永虎. 自回归的卡尔曼滤波算法在UWB定位中的应用[J]. 2023, 21(5): 117-119. DOI：

摘要

针对UWB定位易受多路径和非视距误差的影响，导致观测值偏大的问题，提出了一种自回归的卡尔曼滤波UWB定位方法。在实验过程中建立UWB定位卡尔曼滤波的状态方程与观测方程，再将自回归数据模型引入卡尔曼滤波，通过新息过程值中加入设定阈值并加以判断和替换来剔除测量粗差，以提高UWB测距精度。结果表明，静态定位中X、Y方向RMSE值分别提升了63.4%、46.5%，动态定位中X、Y方向RMSE值分别提升了33.3%、38.0%，利用该算法改正观测值对室内静态、动态定位精度具有显著提升效果。

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